应用
V2X2MAP is an Android app that receives and maps ITS-G5 / V2X traffic — the 5.9 GHz IEEE 802.11p messages cars and roadside infrastructure send to coordinate.
把一块价值 $20 的 ESP32-C5 开发板插到你的手机上，开车去有现代化基础设施的地方，看着 CAM、DENM 和 SPATEM 不断涌入。
现代汽车和路侧单元（RSU）在专用的 5.9 GHz V2X 频段上广播标准化的安全消息：CAM（Cooperative Awareness——“我在这里，以 X km/h 行驶”）、DENM（Decentralised Environmental Notification——“前方有危险！”）、SPATEM（Signal Phase + Timing——红绿灯倒计时）以及 MAPEM（交叉口几何）。
V2X2MAP 以混杂模式捕获这些消息，在本地解码 GeoNetworking 头部，并把每条消息作为彩色标记绘制在 OSM 地图上。无需往返云端——一切都在手机上运行。
一块 Waveshare ESP32-C5-WIFI6-KIT 开发板，以及任意一部带 USB-OTG 或 Bluetooth LE 的 Android 手机。该开发板开箱即支持 5.9 GHz IEEE 802.11p；固件把它驱动为嗅探器，并将捕获的帧转发到你的手机。
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这些附件可以改善接收距离和信号质量。
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OSM 地图，按 ITS 消息类型进行颜色编码的标记，针对车辆 CAM 的方向感知箭头，自动淡出，使屏幕在捕获几分钟后不会被淹没。
速度自适应缩放：静止时为 18，超过 80 km/h 时为 14。把 C5 插入支架，上路出发，地图会让你的光点始终居中。
可选的音频 + 触觉反馈：每收到一帧发出短促的滴答声，遇到 DENM 危险时发出更高的提示音 + 振动。开车时眼睛看向前方。
C5 通过 USB-Serial-JTAG 和 Bluetooth LE 传输原始 802.11 帧。单个射频与嗅探器分时共享；可调的周期使两者都保持运行。
OSMdroid 瓦片缓存最多 600 MB。先在线平移浏览一次，然后即可离线使用。
One tap writes every frame to an .itsg5 file for later replay and analysis.
可选择通过 MQTT 重新发布捕获的帧——默认 broker 是 OpenTrafficMap 的公共 broker，也可配置自定义 broker。
默认英文，德语设备使用德语。两种翻译都包含在 APK 中。
V2X 安全消息位于 5.9 GHz 处一段专用的无线电频谱中。在欧洲，ITS-G5 频段（5855–5925 MHz）按用途划分为多个信道——其中控制信道承载最关键的安全流量。
Everything runs in the V2X2MAP Android app — no desktop tool, no manual setup. It even flashes the ESP32-C5 firmware for you on the first connection, then receives and maps the live V2X traffic.
Grab it on any Android phone with USB-OTG or Bluetooth LE.
Plug the board into your phone over USB-OTG (or pair it via Bluetooth LE). The app detects it and flashes the firmware automatically — under a minute.
Reception starts immediately. Every CAM, DENM and SPATEM lands on the live map.
Receiving and forwarding ITS-G5 radio data may be subject to national telecommunications law and data-protection law. The Android app shows a disclaimer on first launch. Use at your own risk.