V2X 消息类型
每个 V2X 站点都会讲的标准化消息集——这样一个厂商的汽车就能读懂另一个厂商的红绿灯。
无论由哪种无线电承载，欧洲的 V2X 消息都遵循一套由 ETSI 定义的通用 facilities 层标准。每种消息类型都有自己的用途、触发条件和更新速率。这些正是 V2X2MAP 解码并绘制的消息。
CAM — Cooperative Awareness Message
V2X 的心跳。每辆车都会周期性地广播一条 CAM（大约每秒 1–10 次，会根据速度和转向速率自适应），其中包含它的位置、航向、速度、加速度和车辆类型——一个“我在这里，以这个速度、朝这个方向行驶”的信标。CAM 让每个站点都能构建出其周边邻居的实时地图。(ETSI EN 302 637-2.)
DENM — Decentralized Environmental Notification Message
事件驱动的预警。一条 DENM 由特定危险触发——紧急刹车、静止的车辆、道路施工、事故、路面湿滑或恶劣天气——并在危险持续期间向受影响区域内的车辆广播。CAM 说的是“我存在”，而 DENM 说的是“这里出问题了”。(ETSI EN 302 637-3.)
SPATEM & MAPEM——红绿灯组合
SPATEM（Signal Phase And Timing Extended Message）承载一个路口信号的实时状态：哪些信号组是红、黄或绿，以及距离下一次变化还有多少秒。MAPEM（MAP Extended Message）描述同一交叉口的几何结构——它的车道、进口道，以及每条如何与某个信号组相连。
两者只有结合在一起才有用：MAPEM 告诉汽车它正在驶近哪条车道和哪个信号，SPATEM 告诉它那个信号何时变化。再结合汽车的位置，你就能得到绿灯倒计时和“绿波”速度建议——这正是 V2X2MAP 的 Android Auto 模式所计算的内容。
IVIM — In-Vehicle Information Message
IVIM 把路侧标志信息送入车内：动态限速、车道封闭，以及其他可变信息标志的内容，这样汽车无需用摄像头读取，就能显示标志或据此行动。
CPM — Collective Perception Message
CPM 是最新、也最有雄心的一种。一个站点不再只宣告自己，而是分享它所检测到的内容——由它自己的传感器看到的物体（其他汽车、行人、障碍物）。这让车辆和基础设施能够汇集各自的感知，于是汽车可以收到只有路侧摄像头才能看到的行人的预警。(ETSI TS 103 324.)
一览
| 消息 | 名称 | 触发 | 回答 |
|---|---|---|---|
| CAM | Cooperative Awareness | 周期性 | 每个人都在哪里？ |
| DENM | Decentralized Env. Notification | 事件 | 危险是什么？ |
| SPATEM | Signal Phase & Timing | 周期性 | 灯什么时候变？ |
| MAPEM | 交叉口几何 (MAP) | 周期性 | 哪条车道 / 哪个信号是哪个？ |
| IVIM | In-Vehicle Information | 按需 | 这些标志说了什么？ |
| CPM | Collective Perception | 周期性 | 其他人检测到了什么？ |
消息定义依据 ETSI EN 302 637-2/-3、TS 103 301（SPATEM/MAPEM/IVIM）和 TS 103 324（CPM）；概述参考了 Vector V2X know-how 资源。
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