V2X メッセージ種別
あらゆる V2X 局が話す標準化されたメッセージ群——だからこそ、あるメーカーのクルマが別のメーカーの信号機を理解できます。
どの無線が運ぼうとも、ヨーロッパの V2X メッセージは ETSI が定義した共通のファシリティ層規格群に従います。各メッセージ種別には固有の目的、トリガ、更新レートがあります。これらはまさに V2X2MAP がデコードして描画するメッセージです。
CAM — Cooperative Awareness Message
V2X の鼓動。あらゆる車両は周期的に CAM を送信し（およそ毎秒 1–10 回、速度や旋回率に応じて適応）、その中には位置、進行方向、速度、加速度、車両種別が含まれます——「ここにいます、この速さで、この方向へ」というビーコンです。CAM により各局は周辺の隣接局のライブマップを構築できます。(ETSI EN 302 637-2.)
DENM — Decentralized Environmental Notification Message
イベント駆動の警告。DENM は特定の危険——緊急ブレーキ、停止車両、道路工事、事故、滑りやすい路面、悪天候——によってトリガされ、危険が続く限り影響範囲内の車両へ送信されます。CAM が「私は存在する」と言うのに対し、DENM は「ここで何かがおかしい」と言います。(ETSI EN 302 637-3.)
SPATEM & MAPEM — 信号機のペア
SPATEM（Signal Phase And Timing Extended Message）は交差点の信号のライブ状態を運びます：どのグループが赤・黄・青か、次の変化まで何秒か。MAPEM（MAP Extended Message）は同じ交差点のジオメトリ——その車線、進入路、そして各々がどの信号グループに接続するか——を記述します。
この 2 つは一緒になって初めて有用になります：MAPEM はクルマにどの車線と信号に接近しているかを伝え、SPATEM はいつその信号が変わるかを伝えます。これらをクルマの位置と組み合わせると、青信号のカウントダウンと「グリーンウェーブ」の速度アドバイスが得られます——まさに V2X2MAP の Android Auto モードが計算する内容です。
IVIM — In-Vehicle Information Message
IVIM は路側標識の情報を車内に届けます：動的な制限速度、車線閉鎖、その他の可変情報標識の内容です。これにより、クルマはカメラで読み取らずとも標識を表示したり、それに応じて動作したりできます。
CPM — Collective Perception Message
CPM は最新かつ最も野心的です。自分自身だけを知らせるのではなく、局は自分が検知したもの——自分のセンサーが見た物体（他のクルマ、歩行者、障害物）——を共有します。これにより車両とインフラは認識を持ち寄ることができ、路側カメラだけが見える歩行者についてクルマが警告を受けられます。(ETSI TS 103 324.)
一覧
| メッセージ | 名称 | トリガ | 答えるもの |
|---|---|---|---|
| CAM | Cooperative Awareness | 周期的 | みんなどこにいる？ |
| DENM | Decentralized Env. Notification | イベント | 危険は何？ |
| SPATEM | Signal Phase & Timing | 周期的 | 信号はいつ変わる？ |
| MAPEM | 交差点ジオメトリ (MAP) | 周期的 | どの車線 / 信号がどれ？ |
| IVIM | In-Vehicle Information | 必要に応じて | 標識は何と言っている？ |
| CPM | Collective Perception | 周期的 | 他は何を検知している？ |
メッセージ定義は ETSI EN 302 637-2/-3、TS 103 301（SPATEM/MAPEM/IVIM）、TS 103 324（CPM）に準拠；概説は Vector V2X know-how リソースに基づいています。
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