Типы сообщений V2X
Стандартизированный набор сообщений, на котором говорит каждая станция V2X — чтобы автомобиль одного производителя понимал светофор другого.
Каким бы радио они ни передавались, сообщения V2X в Европе следуют общему набору стандартов уровня facilities, определённому ETSI. У каждого типа сообщения своё назначение, триггер и частота обновления. Именно эти сообщения V2X2MAP декодирует и наносит на карту.
CAM — Cooperative Awareness Message
Сердцебиение V2X. Каждый автомобиль периодически рассылает CAM (примерно 1–10 раз в секунду, подстраиваясь под скорость и темп поворотов) с его позицией, курсом, скоростью, ускорением и типом транспортного средства — маяк «я здесь, еду так быстро, в этом направлении». CAM позволяют каждой станции строить живую карту соседей. (ETSI EN 302 637-2.)
DENM — Decentralized Environmental Notification Message
Предупреждения, управляемые событиями. DENM вызывается конкретной опасностью — экстренным торможением, неподвижным автомобилем, дорожными работами, аварией, скользкой дорогой или неблагоприятной погодой — и рассылается автомобилям в затронутой зоне, пока опасность сохраняется. Там где CAM говорит «я существую», DENM говорит «здесь что-то не так». (ETSI EN 302 637-3.)
SPATEM & MAPEM — пара светофора
SPATEM (Signal Phase And Timing Extended Message) несёт живое состояние сигналов перекрёстка: какие группы красные, жёлтые или зелёные и сколько секунд до следующего переключения. MAPEM (MAP Extended Message) описывает геометрию того же перекрёстка — его полосы, подъезды и то, как каждая связана с сигнальной группой.
По-настоящему полезны они только вместе: MAPEM сообщает автомобилю, к какой полосе и сигналу он приближается, SPATEM сообщает, когда этот сигнал переключится. Скомбинируйте их с позицией автомобиля — и получите обратный отсчёт зелёного и рекомендацию скорости «зелёной волны» — именно это вычисляет режим Android Auto в V2X2MAP.
IVIM — In-Vehicle Information Message
IVIM доставляет информацию придорожных знаков в автомобиль: динамические ограничения скорости, перекрытия полос и другое содержимое переменных знаков, чтобы автомобиль мог отобразить знаки или отреагировать на них без чтения камерой.
CPM — Collective Perception Message
CPM — самое новое и самое амбициозное. Вместо того чтобы объявлять только о себе, станция делится тем, что она обнаруживает — объектами, увиденными её собственными датчиками (другие машины, пешеходы, препятствия). Это позволяет автомобилям и инфраструктуре объединять восприятие, так что автомобиль может быть предупреждён о пешеходе, которого видит только придорожная камера. (ETSI TS 103 324.)
Кратко
| Сообщение | Название | Триггер | Отвечает на |
|---|---|---|---|
| CAM | Cooperative Awareness | Периодическое | Где все? |
| DENM | Decentralized Env. Notification | Событие | В чём опасность? |
| SPATEM | Signal Phase & Timing | Периодическое | Когда переключится светофор? |
| MAPEM | Геометрия перекрёстка (MAP) | Периодическое | Какая полоса / сигнал есть что? |
| IVIM | In-Vehicle Information | По необходимости | Что говорят знаки? |
| CPM | Collective Perception | Периодическое | Что обнаруживают другие? |
Определения сообщений по ETSI EN 302 637-2/-3, TS 103 301 (SPATEM/MAPEM/IVIM) и TS 103 324 (CPM); обзор основан на ресурсе Vector V2X know-how.
Соберите собственный приёмник V2X:
Партнёрская ссылка — мы можем получить комиссию с подходящих покупок без дополнительных затрат для вас.
