V2X 메시지 종류
모든 V2X 스테이션이 말하는 표준화된 메시지 집합 — 그래서 한 제조사의 자동차가 다른 제조사의 신호등을 이해합니다.
어떤 무선이 운반하든, 유럽의 V2X 메시지는 ETSI가 정의한 공통 facilities 계층 표준 집합을 따릅니다. 각 메시지 종류는 고유한 목적, 트리거, 갱신 속도를 가집니다. 이것들이 바로 V2X2MAP이 디코딩하고 표시하는 메시지입니다.
CAM — Cooperative Awareness Message
V2X의 심장 박동. 모든 차량은 주기적으로 CAM을 송출하며(대략 초당 1–10회, 속도와 회전율에 맞춰 적응), 여기에는 위치, 진행 방향, 속도, 가속도, 차종이 담깁니다 — “여기 있어요, 이 속도로, 이 방향으로”라는 비콘입니다. CAM 덕분에 각 스테이션은 주변 이웃의 실시간 지도를 구축할 수 있습니다. (ETSI EN 302 637-2.)
DENM — Decentralized Environmental Notification Message
이벤트 구동 경고. DENM은 특정 위험 — 긴급 제동, 정지 차량, 도로 공사, 사고, 미끄러운 노면, 악천후 — 에 의해 트리거되며, 위험이 지속되는 동안 영향 지역 내 차량으로 송출됩니다. CAM이 “나는 존재한다”고 말한다면, DENM은 “여기 뭔가 잘못됐다”고 말합니다. (ETSI EN 302 637-3.)
SPATEM & MAPEM — 신호등 한 쌍
SPATEM(Signal Phase And Timing Extended Message)은 교차로 신호의 실시간 상태를 운반합니다: 어떤 그룹이 적·황·녹인지, 그리고 다음 변경까지 몇 초인지. MAPEM(MAP Extended Message)은 같은 교차로의 기하구조 — 차로, 진입로, 그리고 각각이 어떤 신호 그룹에 연결되는지 — 를 기술합니다.
둘은 함께일 때만 유용해집니다: MAPEM은 자동차에 어느 차로와 신호로 접근하는지 알려주고, SPATEM은 그 신호가 언제 바뀌는지 알려줍니다. 여기에 자동차의 위치를 결합하면 녹색 신호 카운트다운과 “녹색 물결” 속도 권고가 나옵니다 — 바로 V2X2MAP의 Android Auto 모드가 계산하는 것입니다.
IVIM — In-Vehicle Information Message
IVIM은 노변 표지 정보를 차량 안으로 전달합니다: 동적 제한 속도, 차로 폐쇄, 그리고 기타 가변 정보 표지 내용으로, 자동차는 카메라로 읽지 않고도 표지를 표시하거나 그에 따라 동작할 수 있습니다.
CPM — Collective Perception Message
CPM은 가장 새롭고 가장 야심 찹니다. 스테이션은 자기 자신만 알리는 대신 자신이 감지한 것 — 자체 센서로 본 객체(다른 자동차, 보행자, 장애물) — 을 공유합니다. 이로써 차량과 인프라가 인지를 한데 모을 수 있어, 노변 카메라만 볼 수 있는 보행자에 대해 자동차가 경고받을 수 있습니다. (ETSI TS 103 324.)
한눈에 보기
| 메시지 | 이름 | 트리거 | 답하는 것 |
|---|---|---|---|
| CAM | Cooperative Awareness | 주기적 | 모두 어디에 있나? |
| DENM | Decentralized Env. Notification | 이벤트 | 위험이 무엇인가? |
| SPATEM | Signal Phase & Timing | 주기적 | 신호가 언제 바뀌나? |
| MAPEM | 교차로 기하구조 (MAP) | 주기적 | 어느 차로 / 신호가 어느 것인가? |
| IVIM | In-Vehicle Information | 필요 시 | 표지가 무엇을 말하나? |
| CPM | Collective Perception | 주기적 | 다른 이들은 무엇을 감지하나? |
메시지 정의는 ETSI EN 302 637-2/-3, TS 103 301(SPATEM/MAPEM/IVIM), TS 103 324(CPM)에 따르며; 개요는 Vector V2X know-how 자료를 참고했습니다.
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